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机器人运动指令

运动控制 指令
绝对位置运动 MOVAbsJ
关节运动 MOVJ
直线运动 MOVL
圆弧运动 MOVC

绝对位置（MoveAbsJ）

绝对位置运动指令是机器人使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据：

20210714115506

参数 含义
* 目标点位置数据
v1000 运动速度数据，1000mm/s
z50 转弯区数据
tool1 工具坐标数据
wobj1 工件坐标数据

MoveAbsJ指令下，机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不会存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置：

20210805083638

  1. 点击*号，在新页面中点击表达式，点击编辑：
    20210715162840

  2. 点击仅限选定内容，将第一个列表中的元素全部改成0，点击确定回到程序编辑界面，将程序指针移动到该语句（在调试菜单下可以操作），启动电机，按压示教器运行按钮，执行程序，完成后，急切人回回到机械零点：
    20210715163324

关节运动 (MoveJ)

关节运动是MoveJ是在路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置间的移动路径不一定是直线：

20210723133311

MoveJ指令下，机器人以最快捷的方式运动到目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动，非工作状态移动？，语句如下：

20210805082231

直线运送（MoveL）

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令：

20210723133632

MoveL可能出现奇点，常用于工作状态移动，语句如下：

20210805081618

Z50与fine的区别：

1
2
3
MoveL P10, V100, Z50, tool1/Wobj1;
MoveL P20, V100, fine, tool1/Wobj1;

在接近P10的时候，Z50逼近但不靠近，形成半径50mm转弯曲线，但fine是精确达到：

20210723134403

IO控制指令

IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的：

IO指令 说明 用途
Set 数字信号置位指令 用于将 Digital Output 数字输出置位为1
Reset 数字信号复位指令 用于将 Digital Output 数字输出置位为0
ProCall 调用例行程序指令 在程序中指定的位置调用例行程序
RETURN 返回例行程序指令 返回例行程序到调用此例行程序的位置

直线运动控制

要求：
20210724110653

机器默认位置为pHome, 启动程序后，机器人沿桌子边缘从P10到P20往复直线运动。

  1. 在MainModule1下新建4个例行程序：
    20210724100544

    实际在命名的时候，如果与之前已建立的有重复，会提示，更改名称即可，但有些保留名字如main()是不可以改的。
    模块，例行程序，程序数据以及其作用域后续弄清楚了再Update.

  2. main()是主程序，在main()中调用ProCall其它3个例行程序：
    20210724102646

    在ENDIF下一行插入WaitTime 1;，先选点击IF来选中整个IF程序块，再在这个程序块后插入WaitTime指令。

    1.例行程序rInitAll():初始化两条速度控制指令：
    20210724103549

    2.例行程序rMoveRoutine():
    20210724104139

    3.例行程序rHome():
    20210724104321

  3. 调试例行程序，以rMoveRoutine()为列：

    1. 在调试菜单下，将PP移至例行程序—:
      20210724105306

    2. 选择rMoveRoutine例行程序，然后按压步进执行程序按钮,观察机器人是否按照预期动作：
      20210724110245

    3. 调试的过程中如果提示未定义载荷错误：
      20210724094154

    可以按照提示先随便修改一个值好调试通过：
    20210724094447

  4. 3个示例程序完成后，调试main(),直接启动程序即可：
    MoveL

Training：正方形运动

要求：
20210724112752

机器人默认位置pHome,启动程序后，机器人从默认位置到P10,再依次直线经过P20,P30,P40,回到P10,结束后回到pHome.

只需要变更上面程序的rMoveRoute,将P20改成P40，再增加P30,P40程序数据robtarget即可。

20210724120226

结果演示:
MoveL4

MoveC：圆弧运动

20210724191301

需要三个点确定一个圆弧运动：起点p10,终点p40,曲率p30.

MoveC指令下，机器人状态可控，运动路径唯一，常用于工作状态移动：

20210805082556

示例1：

20210724191647

要求：默认点为pHome,让机器人从P10，经过P20，到P30结束，后回到pHome.

  1. 在俯视视图下，使用手动线性模式拖动SpintecTool的顶部到起点P10.由于圆弧起点被遮挡，可以先右击SpinterTool,反选可见，调整完成后，再到左侧面板将SpintecTool设置为可见即可：

20210724193351

  1. 修改rMoveRoutine()例行程序：点击例行程序中的程序数据p10,在点击修改位置，即可更新p10为圆弧起点：
    20210724193621

  2. 依次修改其它语句，完成后步进调试例行程序rMoveRoutine()：
    20210724194302

结果演示：

圆周运动控制

20210724195022

要求：默认点pHome,起始点P10,经过P20,P30,P40，回到P10,最后再回到pHome.

**修改rMoveRoutine()**程序如下：

20210724200106

圆弧运动MoveC()一般步超过240°，一个完成的圆，至少需要两条圆弧指令来完成。（一个圆被分的圆弧越多越圆？）

结果演示：