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ABB RAPID 程序以及指令

发表于 2021-07-06 更新于 2021-08-15 Disqus：

什么是RAPID

RAPID 是 ABB 机器人使用的编程语言，RAPID程序架构：

示意图1：
示意图2：
示意图3：

所有ABB机器人都自带两个系统模块：USER,BASE；根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改；
机器人的程序存储器是由程序模块（Program Module）与系统模块（System Module）组成；
机器人程序存储器中，只允许存在一个主程序main；
所有例行程序与程序数据，无论存在于哪个模块，全部被系统共享；
所有例行程序与程序数据，除特殊定义外，名称必须是唯一的；
机器人的应用程序一般由三部分组成：程序数据，一个主程序main,和几个例行程序。主程序可以理解为一个特殊的例行程序，是机器人程序运行的开始，控制机器人程序流程；

RAPID程序编辑

打开ABB菜单后，单击程序编辑器，查看RAPID程序：
单击例行程序，查看例行程序列表：
切换到*模块列表：

CallPos: 例行程序
CurrentPos: 功能
MAIN: 主程序
tIOControl: 中断程序

程序模块有2个：CalibData,Module1.系统模块有3个：BASE，LINKEDM,user:
程序编辑界面：

常用RAPID指令：

运动指令单独章节说明

指令类型	指令	说明
赋值指令	:=	Data:=Value
流程控制指令	ProCall	添加指令/ProCall/调用例行程序
流程控制指令	IF	IF…ELSEIF
流程控制指令	TEST	TEST…CASE
流程控制指令	WHILE	WHILE…DO
输入输出指令	DO	机器人输出信号 1(High) 0(Low),需在系统参数中定义
输入输出指令	DI	机器人输入信号 1(High) 0(Low)，需在系统参数中定义
输入输出指令	Set	Set do1; (signaldo) 置位1
输入输出指令	Reset	Reset do1; (signaldo) 复位0
输入输出指令	PulseDO	PulseDO do1; 输出一个长度为0.2s的脉冲信号，[\PLength]-参变量，(num)，长度：0.001s-2000s
输入输出指令	WaitDI	WaitDI di1,1; 等待一个输入信号达到规定状态，[\MaxTime],单位s,超出后停止.[\TimeFlag],bool数据，超出后执行下一条指令，MaxTime内得到信号，逻辑量置为FALSE. 超过MaxTime,逻辑量置为TRUE
计时指令	ClkReset	ClkReset clock1; (clock),将1个机器人时钟复位
计时指令	ClkStart	ClkStart clock1; 开启一个机器人时钟，开始计时
计时指令	ClkStop	ClkStop clock1; 将机器人时钟关闭，停止计时，但仍保持时钟数据至复位
通信指令	TPErase	示教器显示屏清屏指令
通信指令	TPWrite	TPWrite string
设置指令	WaitTime	WaitTime 5; 机器人等待5s,此时程序运行停止
设置指令	VelSet	VelSet 100,5000; 机器人运行速率100%，机器人最大速度5000mm/s, 每个机器人运动指令都有一个运行速度，执行VelSet后，实际运行速度为两者乘积，且不超过最大运行速度
设置指令	AccSet	AccSet 100, 100; 机器人加速度100%，加速度坡度100%
设置指令	GripLoad	GripLoad load0; 设置机器人当前负载

参变量

以运动指令MoveL为例:

1
2
3


MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V] [\T], Zone [\Z] [\Inpos], Tool [\Wobj] [\Corr];

变量	说明
[\Conc]	协作运动开关(switch)
ToPoint	目标点，默认为*(robotarget)
Speed	运行速度数据 (speeddata)
[\V]	特殊运行速度m/s (unm)
[\T]	运行时间控制s (unm
Zone	动行转角数据 (zonedata)
[\Z]	特殊运行转角mm (num)
[\Inpos]	动行停止点数据 (stoppointdata)
Tool	工具中心点 (TCP) (tooldata)
[\Wobj]	工件坐标系 (wobjdata)
[\Corr]	修正目标点开关 (switch)