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示例程序控制要求

机器人先到达一个设定的点，然后在另外两个设定的目标点之间来回走3遍。

建立程序模块与例行程序

  1. 打开程序编辑器，如果提示不存在程序，先单击取消进入模块列表：
    20210707075530

  2. 通过文件/新建模块，新建一个名为Module1,类型为Program的模块：
    20210707080220

  3. 单击显示模块：
    20210707080728

  4. 单击例行程序，通过文件菜单，新建例行程序：
    20210707081055

  5. 建立一个主程序，名称为main,确定：
    20210707081604

建立程序数据

  1. 新建一个类型为robtarget的程序数据，注意，如果看不到这个数据类型，切换视图到全部数据类型：
    20210707082341

  2. 新建第一个目标运动位置数据，命令为p10,范围全局，存储类型为常量（实际默认就是这个设定，这可能也是RAPID内置如此多的数据类型的原因吧：方便示教器操作）：
    20210707083117

  3. 将手臂移动到一个初始位置，在示教器中单击编辑修改此位置数据（建议配合RobotStudio仿真环境测试，见dusty@之前的文章）:
    20210707090956

  4. 再新建3个目标位置数据 p20,p30:
    20210707091419

  5. 再新建一个数字类型num的数据，并设定为全局可变：
    20210707092503

    Note：

  • 不同的数据类型是分类放到不同的数据列表中的，同一个列表界面新建的默认是同一种数据类型，要到数据类型列表中选择num；
  • 区分变量与可变量；

添加指令

  1. 在主程序main中添加一行赋值指令：

    1
    ncount := 0;

    20210707093759

    单击EXP,编辑，选择仅限选定内容：
    20210707094343

  2. 继续添加两条运动指令 MoveJ：
    20210707095405

    添加指令后，直接点击要修改的位置进行修改。

  3. 添加循环语句WHILE，条件判断语句IF,ELSE:
    20210707100315

    注意，添加ELSE是点击IF后再弹出的界面添加。

  4. 最终的程序：
    20210707101334

    WaitTime相当于Arduino的delay,1的单位是秒；

  5. 运行程序：
    20210707104438

    • 切换到自动模式；
    • 在自动生成川口，将PP（指针）移至Main;
    • 点击运行按钮；
    • 运行结束点击停止按钮；

Note:

示教器的界面最多可以同时打开6个串口，在下方可以方便切换。

  1. 实际效果：
    ABB RAPID DEMO1

Summary

  1. 模块Module是RAPID的灵魂，先建立Module,再在其下建立例行程序main和程序数据，程序数据是在编辑例行程序的时候会用到的参数；
  2. PP函数指针指向Main,依顺序运行RAPID程序，直到结束；