ABB机器人坐标系说明
坐标系示意图
工具坐标系
- 机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成；
- 默认的tool0的TCP在6轴上法兰盘的中心位置；
- 机器人联动运行时，TCP是必须的：
- Reorient重定位运动（姿态运动）：机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。
- Linear线性运动：机器人工具姿态不变，TCP沿坐标轴线性运动。
- 机器人程序支持多个TCP，可以根据当前工作状态进行变换，这样，当机器人的工具被更换后，可以步变更程序，直接运行。
- 在TCP与基准点靠上的情况下使用重定位（姿态运动）模式来检验工具坐标系设定的效果。（所以重定位是用来干这个的？）
不同工具的工具坐标示例：
感觉TCP点一般在工具的末端或者中心，不要求很精确。
tPen坐标系相对tool0的TCP偏移：
工件坐标系
- 机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成；
- 机器人程序支持多个Wobj,可以根据当前工作状态进行变换；
- 当外部夹具被更换，使用对应的Wobj，可以不更改程序，直接运行；
通过不同的工具坐标以及工件坐标的组合复用，可以换线换治具的时候不用更改程序。
线性运动(Linear)模式下的坐标系选择
动作模式为轴运动的时候，坐标系只能是基坐标，灰色不可选择：
切换动作为线性后，既可以选择：
- 大地坐标: 大地坐标系在共工作单元或工作站的固定位置有相应的零点，有助于处理若干个机器人协作或由外轴移动机器人的情况。但在默认情况下，大地坐标系应该是与基坐标系一致的。
- 基坐标：位于机器人底座，最便于机器人从一个位置移动到另外一个位置的坐标系。
- 工具坐标：定义机器人到达预设定目标时所使用工具的位置。
- 工件坐标：工件坐标系与工件有关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。
- 坐标系选择基坐标的时机：
当需要将可预测的运动轻而易举的转化为控制杆的运动时，可以在基坐标系中进行控制。在许多情况下，极坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具，工件或其它机械单元没有依赖性。
- 坐标系选择大地坐标的时机：
例如，有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置，倒置的机器人的基坐标系也将颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行控制，则很难预测移动情况。此时可以选择共享大地坐标系。
- 坐标系选择工件坐标的时机：
例如，你打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。你打算在工件箱的两面隔板之间焊接。
需要指定工件坐标，工具坐标，有效载荷。
- 坐标系选择工具的时机：
使用工具体系对穿，钻，铣，锯等进行编程和调整时。
只需要指定工具坐标。
目前还不知道在坐标系里面选择的工具（或工件坐标），跟工具坐标里面选择的工具坐标的差异：
目前的理解应该是为了提高精度？焊接和钻孔要特别强调工件坐标，穿，钻，铣，锯对工具要求多用工具坐标，如果对精度要求不高，不选也没有关系？