ABB 机器人IO通讯

1. ABB机器人IO通讯的种类：

   IO	说明
   DI	数字输入
   DO	数字输出
   AI	模拟输入
   AO	模拟输出
   输送链跟踪	待确认用途

2. 硬件连接：

   PC	现场总线	ABB标准
   RS232 OPC Server Socker Message	Device Net Profibus Profibus-DP Profinet EtherNet IP	标准IO板 PLC

3. 常用ABB标准IO板：
   ABB标准IO板下挂在DeviceNet总线上面，需要设定模块在网络中的地址，常用的ABB标准IO板有以下几种：

   型号	说明
   DSQC651	分布式IO模块 di8/do8 ao2
   DSQC652	分布式IO模块 di16/do16
   DSQC653	分布式IO模块 di8/do8带继电器
   DSQC355A	分布式IO模块 ai4/ao4
   DSQC377A	输送链跟踪单元

4. 在IO单元上创建一个数据IO信号，至少需要设置以下四项参数：

   参数名称	说明
   Name	设定数字信号的名称
   Type of Signal	设定信号的种类
   Asigned to Unit	设定IO信号所在的模块
   Unit Mapping	设定IO信号所占用的地址

ABB机器人可以选配标准的ABB的PLC，直接在示教器上与PLC通讯，省去与外部PLC通讯的麻烦。

以DSQC651为例：

点击菜单，控制面板->配置->Unit->显示全部->添加->设置上图参数->提示是否要重启，先不要重启，等全部设定完成后再重启

后退至配置，选择Signal->显示全部->添加->按下图设定di1->暂时不重启

在Signal下，添加->按下图设定do1->暂不重启

组输入信号：

Signal下，添加->按上图设定gi1->暂不重启

组输出信号：

Signal下，添加->按上图设定go1->暂不重启

模拟输出信号：

Signal下，添加->按上图设定ao1->重启

Profibus设配器的连接

打开菜单，控制面板->配置->Bus->确认一下机器有无带Profibus->Unit type->显示全部->DP_SLAVE->编辑->设置Input Size,Output Size 为 64（DSQ667支持512个数字即64个字节）->暂不重启->Unit->添加->按照下图设置->先不重启

Signal下，添加->Assighed Unit 指向 profibus8即可

系统输入输出与IO信号关联

• 实现外部信号控制系统状态，如电机开启，程序启动；
• 采集系统的状态数据供外部设备使用；

打开菜单，控制面板->配置->System Input, Sytem Output->设置System Output为例->添加->Signal name(比如选择已经添加好的do1)，Status(比如Auto On表示自动)，当机器人处于Auto On的状态时，do1输出1->重启。

返回菜单,输入/输出->右下角视图->I/O设备（单元）->选择之前添加的IO卡->信号->do1如果是1，说明系统是自动模式，切换到收到状态时，do1变为0.

可编程按键

打开菜单，控制面板->ProgKey进入设置，允许自动模式最好设置为否（关乎安全）->可以在输入输出选项中查看按键效果。

ABB DSQC652 IO信号配置

1. DSDC652数字输入输出板介绍：
   

2. IO说明：
   

3. 定义DSQC652板总线连接：

   1. 点击控制面板：
      

   2. 配置系统参数（需要切换到手动操作）：
      

   3. 选择DeviceNet Device:
      

   4. 点击添加：
      

   5. 选择Name:
      

   6. 定义Name,如D652:
      

   7. 确定后编辑D652的属性值,重启后生效：
      
      

4. 定义数字输输入输出信号di1，do1:

   1. 重复以上步骤，再次进入配置系统参数页面,选择Signal:
      

   2. 选择添加：
      

   3. 修改属性参数，建立di1,确认后重启：
      

   4. 采用同样的步骤新建do1：