ABB RobotStudio 虚拟示教器的使用

自动状态下机器人部分功能被禁用

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从自动切换到手动模式

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机器人数据备份与恢复

定期备份机器人数据（包含程序以及系统参数），可以在系统紊乱或者重装系统后快速恢复。

示教器说明

示教器按钮说明

按钮	说明
A-D	预设按钮，1-4，可定制的意思
E	选择机械单元
F	切换移动模式，重定向或者线性
G	切换移动模式，轴1-3或4-6
H	切换增量
J	Step BACKWARD (步退)按钮，使程序后退一步的指令
K	START (启动)按钮，开始执行程序
L	Step FORWARD (步进)按钮，使程序前进一步的指令
M	STOP (停止)按钮，停止程序执行

示教器握持

⚠️ 使能器分两档，主要是起安全保护作用，在手动状态下，按下并保持第一档，机器人处于“电机开启”状态，才可进行手动操作与程式调试。发生危险时，人本能的松开，或者按紧（此时使能器处于第二档，机器人处于防护装置停止状态），机器人会立即停止。

手动模式下的操作

菜单->手动操作->动作模式，先学习单轴1，2，3轴运动，选轴 1-3，确定：

操作杆方向说明：

• 上下移动操纵杆，轴2运动；
• 左右移动操作杆，轴1运动；
• 旋转操纵杆，轴3运动；
• 操纵幅度越大，机器人运动速度越快；

6轴机器人各轴运动说明：

虚拟示教器操作：

按下Enable开启电机，根据操作杆方向提示，按住摇杆不动，机器人开发仿真运动。

4，5，6轴单轴运动按照同样方式操作。

1. 单轴运动

ABB6轴机器人是由6个伺服电动机驱动的，每个电动机驱动一个轴，就是六轴机器人了。
每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。

单轴运动使用时机：

• 将机械单元移除危险位置；
• 将机器人移出奇点；
• 定位机器人轴，以便进行校准；

机器人外轴运送必须为单轴运动。

2. 线性运动：

在动作模式中选择线性运动。因为线性运动是指法兰盘上固定的工具的TCP在空间中的线性运动，所以，还需要在工具坐标中选择工具坐标，刚开始只有一个tool0可以使用。

线性运动移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。

增量模式，是指，每次操纵方向杆1次，机器人运动一步，速率为每秒10步，方便控制幅度部熟练的时候操作（一般选大）：

此时操纵杆方向变为X,Y,Z,每操纵一次，工具按照X,Y,Z方向线性运动一个操纵持续时间的步数：

3. 重定位运动：

重定位是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕着工具坐标系旋转的运动，或者理解为机器人绕着工具TCP点做姿态调整的运动。

重定位运动的手动操作会更全方位的移动和调整。

• 动作模式切换到重定位；
• 选择工具坐标，刚开始只有一个tool0；
• 坐标系选工具；

重定位运动时，必须选择工具坐标。

快捷开关：

点击屏幕右下角状态显示图标，也可以设置相关状态，以及调整摇杆的控制幅度：