ABB RobotStudio 练习环境搭建

下载最新版本的RobotStudio

https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio

激活

选择”希望申请使用许可证”：

选择”RobotStudio Premium”:

点击”完成”，提示重启激活：

目前只有30天的试用期。

安装Robotware:

创建工作站：

导入ABB模型库：

导入模型库：

添加模型到手臂：

1. 直接拖动模型到手臂上即可安装
2. 或者单击要选择的模型，然后在左侧的布局选项卡中，右击模型，选择安装到手臂：
   

选择的模型有些可以直接安装到之前布置好的基座上，默认是放置到手臂基坐标原点，有些小模型可能会隐藏在手臂基座里面，可以通过左侧布局选项卡里选择查看。

拆除模型：

1. 选中要拆除的模型，在左侧布局选项卡中选择模型，右击选择拆除：
   

2. 模型会回到原点，再到左侧布局选项卡选择模型，右击选择删除：
   

从布局导入虚拟控制器：

下一个，到配置选项：

选择默认语言：

选择 Industrial Networks:

选择 Anybus Adapters:

其它功能安装需要选择。

等待控制器启动：

启动虚拟示教器：

至此RS初始练习环境已搭建完成：

显示手臂工作区域：

1. 在布局选项卡中，右击手臂，选择显示机器人工作区域：
   

2. 白线内区域即为手臂可达范围，工作对象应在此范围内：
   

继续添加组件Curve Thing:

1. 右击Curve Thing, 依次选择位置，放置，三点法：
   

2. 开捕捉工具的选择部件和捕捉末端,鼠标点击左侧窗口的第一个点,然后在右侧依次选择对应的6个端点:
   

3. 点击应用,工件即可放在桌子上了:
   

这个之前操作几次都失败了，后来按照上面的顺序选点才对的，目前还没有完全弄懂，后续再Update原因。

主要快捷键

快捷键	功能
Ctrl + 鼠标左键	平移工作站
Ctrl + 鼠标右键+拖动鼠标（左小右大）	缩放工作站
鼠标中键滚动	缩放工作站
Ctrl + Shift + 鼠标左键	旋转工作站
Ctrl + B	屏幕截图到剪贴板

Freehand 拖动/旋转模型

基本选项卡里面有一个Freehand控制面板，可以对模型进行拖动/旋转操作，也可以不使用示教器对手臂关键进行拖动：

先在Freehand控制面板里面选择需要移动的方式，鼠标悬停图标是有提示文字。点击后回到视图页面选中模型，会出现坐标轴，选中坐标轴（或原点？）后，要一直按住鼠标左键不放拖动或者旋转。
目前拖曳和多个机器人手动操作还没有试成功，后续继续Update.

另外，在视图页面右击鼠标，结合不通的视图，配合Freehand的手动线性可以很方便的拖动工具模型定位：

使用Freehand手动关节，第六轴不是很好选中，可以多试几次，不行的话换示教器操作。